Muzeum je umístěno v zámku, přestavěném Zachariášem z Hradce kolem roku 1560 z gotického hradu pod vlivem italské renesanční architektury. V 18. století byl zámek rozšířen, později klasicistně upraven. V nádvoří se zachoval renesanční arkádový ochoz tvořený sloupořadím toskánského charakteru. Myšlenka zřídit hasičské muzeum se zrodila v roce 1975. Expozice na ploše 3 000 m2 seznamuje s hasičskou technikou a moderními protipožárními zabezpečovacími systémy. Kromě sbírkové a odborné knihovny je na zámku slavnostní a přednáškový sál a několik učeben.
Navštívit je možné také síň mezinárodní spolupráce zemí CTIF s hasičskými stejnokroji z různých zemí světa nebo regionální výstavu Přibyslavsko.
Zajímavost:
V parku přibyslavského zámku stojí jezdecká socha Jana Žižky od Bohumila Kafky. Sochař navrhl v roce 1931 sochu pro Žižkův pomník v Praze na Vítkově. Přibyslavská jezdecká socha Jana Žižky vznikla jako menší zkušební odlitek v roce 1935, výška sochy je 290 cm. Socha na Vítkově je vysoká 9 metrů.